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来源：器械之家

2022年10月27日，美国牙科手术机器人研发商Neocis宣布获得4000万美元（约2.9亿人民币）D+轮融资，本次超额认购由牙科行业最大的专业投资者之一领投，Intuitive Ventures也加入了本轮融资。

自2009年成立以来，这些新投资者与Neocis现有总投资超过1.6亿美元。最新的资本注入将使Neocis继续其通过先进机器人技术改变牙科手术的使命。该公司将利用这些资金继续加快研发工作，加强营销和教学计划，并扩大其销售、临床支持和业务优化团队的规模。

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达芬奇，手术机器人领跑者

Intuitive Surgical(ISRG.US)是美国一家生产机器人手术系统的公司,公司最著名的产品是达芬奇手术机器人。

1999年1月9日，美国Intuitive Surgical公司发布达芬奇外科手术机器人系统。

2000年被美国药监局正式批准投入使用认证，成为全球首套可以在腹腔手术中使用的机器人手术系统。

Intuitive Ventures是直觉外科Intuitive Surgical(ISRG.US)的独立风险投资部门，利用Intuitive 的企业家精神、行业领先的知识、创新技术和商业影响力，投资于变革性的医疗保健公司。

Intuitive Ventures运用Intuitive在机器人手术和微创护理领域的优势和能力，以支持数字生态系统、聚焦治疗、精准诊断、前沿设备四个重点领域的独立计划，为临床路径中的早期疾病检测和治疗激活提供支持，推动患者护理边界的新型数字原生医疗设备平台

02

Neocis融资超1.6亿美元

Neocis 是第一家牙科机器人公司

据Alon Mozes博士的表述，他们研发Yomi的想法始于2009年。一开始，他们只是想研发一个非金属制造的机器人模型，而随着这个机器人模型的不断完善，他们创造出的“模型”与现在的Yomi在外观上“一模一样”。对于这段经历，Salcedo说：“晚上或是周末，在车库，那是我们（产品研发）的开始。”

尽管Yomi的研发仅仅始于两位创始人在工作之余设计的模型，但是Neocis公司成立后推出正式的Yomi也确实最大程度解放了美国数十万牙科医生的双手，这一功效或许也是Neocis能获得如此大量融资的原因所在。

似乎Neocis的融资经历相比其他的初创公司要更顺利一些，2012年公司刚刚成立的时候，Neocis就获得了HealthTech Capital 110万美元的种子轮融资。

此后在2014年和2016年，Neocis又分别获得了132万美元和350万美元的A轮及B轮融资。紧接着在2017年，这家公司又获得了1500万美元的战略投资。

从这次战略投资后，Neocis的融资资金和节奏似乎上升了一个重量级，2019年获得了3000万美元的C轮融资，2020年10月获得了DFJ Growth领导的7200万美元D轮融资，2022年10月在Intuitive Ventures的加入中完成了一轮4000万美元的D+轮融资。

03

Yomi的导航种植牙系统

Yomi是牙科第一个也是唯一一个FDA批准的机器人手术系统。

该系统是一个计算机化的导航系统，旨在为种植牙手术的计划（术前）和手术（术中）阶段提供软件来提前规划手术、实时的 3D 智能导航，并提供手术器械的导航指导，一天内就可以完成扫描、规划、实施手术；实时的视觉和触觉反馈，协助医生看诊时抵达正确的诊疗位置，角度和深度，准确地按计划放置植入物。

该创新平台通过简化的数字规划和手术器械的触觉指导，在植入物放置的所有阶段为临床医生提供帮助，因此他们可以准确、高效和自信地放置植入物。Yomi系统通常用于执行不翻瓣手术，这是一种侵入性较小的手术方法。

自2016年以来，Yomi一直在帮助全国各地的临床医生规划和放置高精度和高效的种植体，使他们能够有信心地操作并提供优质的患者体验。该平台已经帮助医生放置了2万多个植入物。

“传统上，外科医生倾向于徒手操作，因为他们在学校里就是这么学习的。但其实这是有风险的，相对于术前CT扫描，如何将植入物放在他们想要的位置——他们没有得到足够的指导，”Mozes解释说。“为了获得结果，他们通常必须做一个称为皮瓣的切口，这会导致更长的手术和恢复时间，以及更多的患者疼痛。不翻瓣手术需要手术导板，它们是由塑料制成的，很昂贵，而且效果不佳。有一些新系统提供导航，但医生需要始终看屏幕，在抬头查看屏幕时向下钻取，而这很麻烦。我们的系统则提供了两全其美的优势，解决了以上问题。”

YOMI系统的优势

准确度和精密度：恒定、多感官、实时反馈可在钻孔和植入过程中实现前所未有的准确度和精度，即使在患者移动时也能保持稳定的指导，以便在截骨术过程中精确定位。

灵活性：实时反馈还允许有史以来第一次在术中进行修改。此外，在同一天进行扫描、计划和手术的能力为您和患者带来了令人难以置信的效率。

安全：触觉反馈提供实时指导。

Yomi临床上带来的好处

Yomi可用于全弓手术的微创不翻瓣方法： 不翻瓣方法已被证明可以加快手术速度，恢复速度更快，并减轻患者的疼痛。

Yomi的Full Arch数字工作流程高效且易于使用：Yomi可以轻松地将CT扫描转换为导航。

Yomi不再需要手术导板，使当天完成手术成为可能。

由于不需要物理引导，因此没有什么能阻碍手术部位的进入或可视化。

YomiPlan的三种软件模式

• YomiPlan Complete：详细的数字规划，实现无与伦比的准确性。

Complete是YomiPlan套件中的原始工作流程，是我们最深入的治疗计划方法，对于希望从各个角度可视化解剖结构，分析骨密度并计划植入物精确到毫米。

• YomiPlan Dynamic：通过 CT 验证进行钻尖规划。

Dynamic这种精简的数字工作流程可实现无缝的术中计划，因此可以更快地进行手术并提供更简化的患者体验。借助YomiPlan Dynamic，临床医生可以使用钻头设置截骨术的位置和角度，同时在患者的CT扫描中确认计划植入物的轨迹。

• YomiPlan Go：徒手手术的速度与机器人的精度相得益彰。

Go其他工作流程不同，因为它不需要成像或数字病例规划。它将徒手种植体放置的速度和术中灵活性与机器人引导的精度和控制相结合。只需使用钻头设置截骨术的位置和角度即可。

同时GO是YomiPlan套件中的最新软件模式，这种新的工作流程不需要CT扫描或虚拟治疗计划，这使临床团队能够简化术前流程并更快地进入手术。

其中YomiPlan Go于2022年6月获得了美国食品和药物管理局（FDA）的510（k）许可。

04

牙科手术机器人前景一片蓝海

医疗机器人已经是各企业的“兵家必争之地”。口腔疾病的治疗也更加微创、精准、高效。牙齿的诊疗也迈入了新的阶段，计算机辅助导航技术，有效的提高了操作准确和安全性，并优化了手术效率。

口腔疾病的治疗更加微创、精准、高效，在牙体牙髓疾病上的问题更是不容忽视。牙体牙髓的诊疗也迈入了新的阶段，计算机辅助导航技术，可以提高操作的准确性，缩小临床经验不足带来的差距，缩短手术时间。

与国外发达国家相比，中国的牙科市场尚处于发展的初级阶段，牙科专业起步较晚，种植牙的渗透率与发达国家相比几乎可以忽略不计。

而2021年被称为手术机器人元年，国内外多家企业纷纷进入该赛道，或推出新品，或完成或拟IPO。而在牙科机器人领域，也有不少企业进行了布局：

瑞医博

2021年4月，我国颁发了首个种植机器人医疗许可证，获批的瑞医博口腔手术机器人采用非接触式光学导航，即通过可见光导航建立光学跟踪定位仪、机器人及患者之间的准确位置关系，术中实现实时光学跟踪、随动和自动种植。种植医师在种植机器人辅助下完成手术，可大幅度提高手术精度，将误差控制在1°和 0.5 mm以内，最大程度实现微创的目标，降低手术风险，缩短手术时间，实现标准化种植。

瑞医博由北京柏惠维康科技有限公司全资控股子公司——北京瑞医博科技有限公司全面运营。柏惠维康科技成立于2010年，是一家专业从事医疗机器人研发、生产、销售、运营的高科技企业。

在医疗机器人临床应用方面创造了多项国内纪录。该公司董事长刘达去年表示，预计投入2亿元进行口腔种植手术机器人的推广与合作。自上市以来，瑞医博也是动作频频，去年11月，瑞医博口腔手术机器人首席临床专家宿玉成教授及其团队在瑞医博口腔手术机器人的辅助下，顺利完成全球首例光学导航机器人辅助全口无牙颌种植及数字化即刻修复手术。

雅克智慧

图片来自于雅克智慧官网

今年9月14日，雅客智慧（北京）科技有限公司生产的创新产品“口腔种植手术导航定位设备”的注册申请获国家药品监督管理局审查批准。系全球首台自主式种植牙手术机器人。该产品临床优势主要为保证种植体植入精度。

雅客智慧（北京）科技有限公司成立于2017年，是专门从事医疗机器人研发、生产、销售及服务于一体的高新技术企业。其研发的自主式种植牙机器人系统可以实现高精度口内定位并自主完成手术操作。

在今年6月7日由广东省口腔医学会口腔种植学专业委员会、中山大学附属口腔医院联合举办的“口腔种植机器人临床应用”学术活动上专家透露，作为我国研发的全球首台自主式种植牙手术机器人至今已完成500多例种植牙操作，目前已进入成熟临床应用阶段。目前全国超过一半省份均已使用自主式种植牙机器人。

舍成医疗

成立于2017年12月，是国内最早研发口腔种植手术机器人的公司之一。该公司研发的“朗月“机器人，今年通过获得国家药监局注册证书。降低种植门槛并提升种植医生单位时间内的工作效率，为社会贡献自己的解决方案。将为口腔种植行业带来全新的机器人操作体验，解决口腔种植医疗领域急迫问题。

“朗月”是一个纯粹的手术辅助工具，解决医生手部直线钻孔操作以及手术区域视野受限区域时的手眼协调问题，这种工作方式被定义为快速模式，它无需图像导航技术辅助。

同时，在种植牙冠修复阶段，舍成医疗的”PLAM“口外扫描仪最快可在5秒内精确实现种植修复时的植体定位，可有效避免患者刺激反应对口腔取模造成的不利影响，缩短椅旁操作时间，降低取模操作难度，同时降低成本，提升技工室工作效率。期待未来更多惠及医生和患者的数字化解决方案在张江落地。

在手术机器人领域，我国研发牙科机器人的产业难称发达，只有少数医疗机构与研究机构在进行口腔领域机器人研发的尝试。目前整体市场规模仍然较小，高附加值业务有巨大发展空间，市场前景呈现一片蓝海。